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在机器人正运动学方程中，可以得到末端执行器在参考坐标系中相对基坐标系的位置向量，根据机器人关节变量取值范围，在MATLAB中生成各关节变量随机值θi=θimin+θimaxθimin×RANDN，1，
在机器人正运动学方程中，可以得到末端执行器在参考坐标系中相对基坐标系的位置向量，根据机器人关节变量取值范围，在MATLAB中生成各关节变量随机值θi=θimin+θimaxθimin×RANDN，1，式中θimax和θimin表示关节i转角范围内的最大最小值将所有关节变量的随机值代入运动学方程的位置。
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